会跳舞的机器人拿了手术刀？00后小哥把宇树G1“送”上Nature，切了猪的胆囊

TL;DR：

一台原本在B站跳舞打拳的宇树G1，被一个00后博士生改造成了“外科医生”，还给活猪做完了胆囊切除手术。Nature都发论文了。虽然现在速度慢得像树懒，还得中途“重启”，但这事儿让“人人都能用上机器人手术”的画风，突然不那么科幻了。

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这年头，机器人能干的事越来越离谱了。

以前，我们觉得机器人能搬砖、能跳舞、能翻跟头就够牛了。结果，就在咱们还在讨论“人形机器人到底是不是噱头”的时候，一篇Nature论文直接炸场：一台我们熟悉的国产宇树G1，居然拿着普通手术器械，给一头活猪做了个微创手术，还成功了。¹

更“提气”的是，主导这个项目的第一作者兼通讯作者，是个标准的00后中国博士生，名字叫梁泽楷。²

这不禁让人想问：这究竟是实验室里的“花活”，还是医疗普惠的真正曙光？

这不是“达芬奇”，这是“平民版”手术机器人

一提到手术机器人，大家脑海里蹦出来的肯定是“达芬奇”。没错，那家伙是行业标杆，但它的门槛也高得离谱——一套设备上千万，重达800多公斤，手术室还得专门给它“装修”一下，普通医院光想想就得倒吸一口凉气。³

但这次宇树的思路，完全不一样。

“杀鸡焉用牛刀？”团队的想法很直接：为什么非要用天价专用设备？我们能不能把一台“通用型”的人形机器人，直接变成手术助手？

答案是可以的。

研究团队给这台身高1.5米、体重仅27公斤的G1装了个定制夹具，让它直接握住了医院里最普通的腹腔镜手术器械。医生在远端通过操作台，手部动作就能精准同步到机器人手上。⁴

这就像你打游戏，但操控的“角色”是一台真实存在的、能拿手术刀的机器人。

手术台上的“变形金刚”：单打独斗 vs 双人合璧

整个实验分了两场，一场比一场“硬核”。

第一场：单机秀。 一台G1主刀，旁边站了个人类医生打辅助。全程56分钟，没出啥大乱子，稳稳当当。

第二场：双人成行。 这次更狠，两台G1并排上阵。一台拿着内窥镜当“眼睛”，另一台主刀。全程不需要人类上手干预，32分钟就搞定了。术中遇到点渗血、胆汁溢出的小状况，机器人自己就给处理了。⁵

这可是全球头一回，通用人形机器人能在活体身上，完整走完一套标准的微创手术流程。含金量，懂的都懂。

00后“技术宅”的逆袭：从打拳到持刀

要说这次最让人惊艳的，除了机器人本身，就是背后的那个年轻人——梁泽楷。

2023年才从华中科技大学毕业，现在在加州大学圣地亚哥分校读博。年纪轻轻就能以第一作者兼通讯作者的身份发Nature，而且还搞出了这种有里程碑意义的落地研究，这大概就是“别人家的孩子”吧。⁶

当然，发Nature不是请客吃饭，背后是无数个“打补丁”的日夜。

最核心的技术难点在于，达芬奇靠硬邦邦的机械结构固定手术支点（RCM），而G1没有这种物理限制。团队只能靠算法和视觉感知，搞出一个**“虚拟远程运动中心”**。⁷

结果呢？手术做是做好了，但过程中暴露的“Bug”也不少。

比如，精度够了，但速度太慢。手术中多次因为动物呼吸导致的腹壁起伏，导致虚拟支点漂移，不得不暂停、重新校准。一套手术下来，暂停时间加起来比实际操作还长。⁸ 有外科医生直言，在技术可行性和临床可用性之间，还有一道巨大的“鸿沟”。

“人形”的野心：以后机器人可能跟你家电脑一样？

但这依然不妨碍这件事意义重大。

因为它指向了一个完全不同的未来：人形机器人，可能成为医疗领域的“万能插座”。

你想啊，如果以后的人形机器人能像电脑一样，硬件是通用的，换不同的末端工具、装不同的APP，就能进厂拧螺丝、进家做家务、进医院做手术。那整个行业的落地速度，绝对会起飞。⁹

而且，它带来的最大价值是医疗普惠。一台27公斤的G1，一个人就能推着走，不需要改造手术室。想象一下，未来在偏远山区的卫生所、在战地医院、甚至太空站，只要有网络，顶级外科医生的“分身”就能瞬间到达。

目前全球还有约67%的人口无法获得基本外科手术服务，达芬奇解决不了这事儿，但一台便宜的、能打包带走的通用人形机器人，可能真的行。¹⁰

当然，我们也要泼点冷水。这还只是动物实验，离真正在人体上“动刀”，还有临床安全、法规审批等一长串的路要走。手术中的校准延迟、无菌方案等问题也还没解决。¹¹

但这第一步，走得漂亮。它证明了，那个曾经被认为干不了精细活的“大号玩具”，原来也能切开皮肉，缝合伤口。

机器人的“狂飙”，才刚刚开始。

引用

• 机器人手术
• 宇树G1
• 医疗普惠
• 00后
• Nature